2019年9月23日，優源康智能科技工程師在實驗室中使用三菱機械手進行焊接PCB板的項目演示：

 1） 機械手 （Manipulator） 也可稱為操作機。具有和人臂相似的功能，可在空間抓放物體或進行其他操作

的機械裝置。
    2） 驅動器 （Actuator） 將電能或流體能轉換成機械能的動力裝置曠
    3） 末端操作器 （End Effector） 位于機器人腕部末端、直接執行工作要求的裝置。如夾持器、焊 、焊

鉗等。
    4） 位姿 （Pose） 三菱機械手末端操作器在指定坐標系中的位置和姿態。
    5） 工作空間 （Working Space） 三菱機械手執行任務時，其腕軸交點能在空間活動的范圍。
    6） 機械原點 （MechanicalOrigin） 三菱機械手各自由度共用的，機械坐標系中的基準點。
    7） 工作原點 （Work Origin） 三菱機械手工作空間的基準點。
    8） 速度 （Velocity） 機器人在額定條件下，勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間

內所移動的距離或轉動的角度。
    9） 額定負載 （Rated load） 三菱機械手在限定的操作條件下，其機械接口處能承受的zui大負載 （ 包括

末端操作器 ） ，用質量或力矩表示。
    10） 重復位姿精度 （PoseRepeatability） 三菱機械手在同一條件下，用同一方法操作時，重復／ t 次

所測得的位姿*程度。

11） 軌跡重復精度 （PathRepeatability） 三菱機械手機械接口中心沿同一軌跡跟隨／ x 次所測得的軌跡之

間的*程度。
    12） 點位控制 （PointToPointContr01） 控制機器人從一個位姿到另一個位姿，其路徑不限。
    13） 連續軌跡控制 （Continuous PathContr01） 控制機器人的機械接口，按編程規定的位姿和速度，在

指定的軌跡上運動。
    14） 存儲容量 （Memory Capacity） 計算機存儲裝置中可存儲的位置、順序、速度等信息的容量，通常

用時間或位置點數來表示。
    15） 外部檢測功能 （External MeasuringAbility） 機器人所具備對外界物體狀態和環境狀況等的檢測

能力。
    16） 內部檢測功能 （Internal MeasuringAbility） 機器人對本身的位置、速度等狀態的檢測能力。
    17） 自診斷功能 （SelfDiagnosisAbility） 機器人判斷本身全部或部分狀態是否處于正常的能力
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